Mekanika Struktura Sistemo
De mekanika strukturperspektivo, industriaj robotoj estas ĝenerale dividitaj en seriajn robotojn kaj paralelajn robotojn. Karakterizaĵo de seriaj robotoj estas ke la movado de unu akso ŝanĝas la originon de la koordinatsistemo de alia akso, dum la movado de unu akso en paralela roboto ne ŝanĝas la originon de la koordinatsistemo de alia akso. Fruaj industriaj robotoj ĉiuj uzis seriajn mekanismojn. Paralela mekanismo estas difinita kiel fermita-bukla mekanismo en kiu la moviĝanta platformo kaj la fiksa platformo estas ligitaj per almenaŭ du sendependaj kinematikaj ĉenoj, la mekanismo havas du aŭ pli da gradoj da libereco, kaj estas movita paralele. Paralela mekanismo havas du komponantojn: la pojno kaj la brako. La brako de moviĝo havas gravan efikon sur la laborspaco, dum la pojno estas la ligo inter la ilo kaj la ĉefa korpo. Kompare al seriaj robotoj, paralelaj robotoj havas avantaĝojn kiel pli alta rigideco, struktura stabileco, pli alta ŝarĝo-portanta kapacito, pli alta mikro-movada precizeco kaj pli malalta movada ŝarĝo. En poziciodetermino, la antaŭa solvo por seriaj robotoj estas facila, sed la inversa solvo estas tre malfacila; male, por paralelaj robotoj, la antaŭa solvo estas malfacila, sed la inversa solvo estas tre facila.
Drive Sistemo
La veturadsistemo estas la aparato kiu provizas potencon al la mekanika struktursistemo. Depende de la energifonto, vetursistemoj estas klasifikitaj en kvar tipojn: hidraŭlika, pneŭmatika, elektra kaj mekanika. Fruaj industriaj robotoj uzis hidraŭlikajn veturadojn. Tamen, pro problemoj kiel elfluado, bruo kaj malalt-rapideca malstabileco, same kiel la volumenaj kaj multekostaj elektraj unuoj, hidraŭlikaj veturadoj estas nuntempe nur uzataj en grandaj, pezaj-robotoj, paralelaj pretigaj robotoj, kaj kelkaj specialaj aplikoj. Pneŭmatikaj veturadoj ofertas avantaĝojn kiel alta rapideco, simpla sistema strukturo, facila prizorgado kaj malalta kosto. Tamen, pneŭmatikaj aparatoj funkciigas ĉe malaltaj premoj, malfaciligante precizan poziciigadon, kaj estas ĝenerale nur uzitaj por movi finajn efektorilojn en industriaj robotoj. Pneŭmatikaj kroĉiloj, rotaciaj cilindroj kaj pneŭmatikaj suĉtupoj povas esti uzataj kiel finaj efikiloj por meza ĝis malgranda ŝarĝo-prenado kaj muntado. Elektraj veturadoj estas nuntempe la plej vaste uzata veturmetodo. Iliaj trajtoj inkluzivas oportunan elektroprovizon, rapidan respondon, grandan movan forton, oportunan signal-detekto, transdonon kaj prilaboradon, kaj la kapablon uzi diversajn flekseblajn kontrolmetodojn. Veturaj motoroj tipe uzas paŝomotorojn aŭ servomotorojn; rekta veturado motoroj ankaŭ estas uzataj, sed ĉi tiuj estas pli multekostaj kaj havas pli kompleksa kontrolo. La reduktiloj kongruaj kun la motoroj estas ĝenerale harmoniaj reduktiloj, cikloidaj pingloreduktiloj, aŭ planedaj reduktiloj. Pro la signifaj linearaj veturadpostuloj en paralelaj robotoj, liniaj motoroj estis vaste adoptitaj en ĉi tiu kampo.
Senta Sistemo
La sensa sistemo de la roboto transformas diversajn internajn statojn kaj mediajn informojn de signaloj en datumojn kaj informojn, kiujn la roboto mem aŭ aliaj robotoj povas kompreni kaj apliki. Krom sentado de mekanikaj kvantoj rilataj al sia propra laborstato, kiel ekzemple delokiĝo, rapideco kaj forto, vida perceptteknologio estas decida aspekto de industria robotsentado. Vidaj servosistemoj uzas vidajn informojn kiel sugestajn signalojn por kontroli kaj alĝustigi la pozicion kaj pozon de la roboto. Maŝinaj vidaj sistemoj ankaŭ estas vaste uzataj en kvalita inspektado, identigo de laborpecoj, ordigo de manĝaĵoj kaj pakado. La senta sistemo konsistas el internaj kaj eksteraj sensilmoduloj; la uzo de inteligentaj sensiloj plibonigas la moviĝeblon, adapteblecon kaj inteligentecon de la roboto.
